Podľa stupňa tvrdosti, teda nosnosti, možno polyuretánovú pružnú penu rozdeliť na obyčajnú mäkkú penu, super mäkkú penu, vysoko zaťažiteľnú mäkkú penu, vysoko odolný penový plast atď. na výrobu vankúšov a matracov sa všeobecne používa vysoko pružná pena a vysoko zaťažiteľná mäkká pena.
Polyuretánová mäkká pena môže byť rozdelená na blokovú penu a tvarovanú mäkkú penu podľa výrobného procesu. Prvým z nich je veľký objem peny vyrobený kontinuálnym procesom a následne narezaný na penové výrobky požadovaného tvaru. Tvarovanú penu (vyrábanú vo forme) možno podľa spôsobu vytvrdzovania rozdeliť na mäkkú penu vytvrdenú za tepla a mäkkú penu vytvrdenú za studena.
Najstaršia flexibilná polyuretánová pena sa vyrábala procesom vypenenia v krabici s použitím polyesterového polyolu a TDI-65. Teraz je produkcia polyesterovej mäkkej peny veľmi malá a bola nahradená polyéterovou mäkkou penou s lepšou elasticitou. Polyesterová PU mäkká pena sa však stále vyrába pre niektoré špeciálne príležitosti. Napríklad mäkká pena s vysokou prieťažnosťou vyrobená z nízko rozvetveného polyesterového polyolu a TDI-65 alebo TDI-80 sa používa hlavne v medzivrstve textílií.
V súčasnosti sa 90 % polyuretánových mäkkých pien vyrába s polyéterpolyolmi, z ktorých väčšinu tvoria mäkké peny na všeobecné použitie (hlavne blokové peny) a mäkké peny s vysokou odolnosťou. Existuje tiež malý počet špeciálnych mäkkých pien, ako sú supermäkké penové plasty, vysoko zaťažiteľné penové plasty, penové plasty s nízkou pružnosťou, hydrofilné mäkké peny, penové plasty pohlcujúce zvuk a mäkké peny na filtráciu (vrátane sieťovaných pien ).